运动控制卡与驱动器差分/单端接线的相关说明
发布时间：2019-08-02 15:36:25来源：
目前雷泰运动控制卡采用脉冲信号加方向信号的输出模式，与驱动器的电路接线有两种接线方式：差分驱动接线和单端驱动接线。想要做到运动控制卡正常发脉冲并驱动驱动器和电机正常运行，其接线方式和运动控制卡上的相应跳线设置必须一致，这样才能正常使用控制卡，驱动器和电机。目前我公司的运动控制卡在其正面提供了单端和差分跳线选择，用于设置差分和单端驱动方式，出厂默认设置是差分驱动方式。 
如下：图1-1(以DMC2410四轴卡为例)，红色框所圈部分就是控制卡跳线设置开关：
图1-1 DMC2410四轴运动卡外观图
如下：图1-2和图1-3是DMC2410四轴运动控制卡的差分/单端跳线详细配置图：
图1-2 差分输出方式的跳线设置
图1-3 单端输出方式的跳线设置
图1-2是DMC2410控制卡差分输出方式的跳线设置，我司控制卡出厂默认设置值是差分输出设置的，即每个轴所对应的两个跳线开关的第1路针角和第2路针角短接，对应关系为控制卡的第一个轴对应J1和J2，即一个脉冲信号和一个方向信号，后面的轴与JX的关系依此类推。图1-3是DMC2410控制卡单端输出方式的跳线设置，即每个轴所对应的两个跳线开关的第2路针角与第3路针角短接。下图是控制卡差分输出方式和单端输出方式的接口电路图：
图1-4 差分方式设置及接口电路图
图1-5 单端方式设置及接口电路图
从以上的接口电路图(图1-4和图1-5 )中可以看出，当运动控制卡设置成差分输出时，相当于两对差分信号，控制卡上面的PUL+，PUL-，DIR+，DIR-四个输出口与驱动器上面的PUL+，PUL-，DIR+，DIR-四个输入接口都要连接；当运动控制卡被设置成单端输出时，只要控制卡上面PUL-，DIR-两个输出口与驱动器上面的PUL和DIR两个输入口连接就可以了，此种方式控制卡上的PUL+和DIR+变成+5V电压，直接可以给驱动器的共阳端提供+5V电压。见图1-5 单端输出设置及接口电路图。
虽然目前市面上的驱动器型号各不相同，但提供的接口接线方式一般只有两种：单端输入接口和差分输入接口。很多客户在连接运动控制卡与驱动器的连线时往往只考虑到了控制卡输出接口与驱动器输入接口的接线，并没有考虑到雷泰控制卡内部差分与单端跳线开关的设置，这样的结果是：所接驱动器驱动的电机可能会转动，但是不能正常运行，往往会出现如下现象： (1), 电机运行不顺畅，电机丢步。
(2), 电机只能往一个方向转动，不能向反方向转动。
(3), 同一设备上的同类型驱动器和电机只有部分可以正常运行。
(4), 电机在运行时抖动。
注：伺服驱动器/伺服电机所出现的问题与步进驱动器和电机基本相似。
同一台设备上出现几个同类型的驱动器和电机同时使用，接线方式完全一样、只有部分可以正常运转，往往给相关工作人员造成误判：不能正常运行的驱动器可能是有质量问题，这种情况下客户很有可能要求我司进行产品更换，而根本原因却是运动控制卡内部的差分/单端跳线开关没有进行相应设置直接造成，解决方案是按照本文章前面提到的将跳线正确设置。