简介：本文介绍了时光伺服控制器在在四针机的应用，相比改造前，在时间上节约了25%，而且操作十分简单，大大提高了工作效率。 

      作者：何建平 时光科技有限公司 技术支持
      一、概述
      时光伺服控制器，可以通过编程方式，灵活、准确地对电机的位置、转速、加速度和输出转矩，实现高性能的控制。在四针机的应用，主要的要求就是保证伺服电机在拥有足够转矩的同时，快速、准确的定位，比较快达到0.25秒定位2.75圈。
 

      二、四针机工作原理
      我们定义为捻被子的轴为X轴，扎针的轴为Y轴。对方要求X轴动作一次之后（1/4圈），Y轴进行一次动作（扎一针，电机运转1圈），然后X轴继续动作，如此反复下去，一床被子需要44针。待44针结束后，将电机停下。进行下一床被子的缝制。

      三、改造情况
      在使用时光伺服之前，四针机是纯机械传动，仅需一台交流电机作为动力。改造前比较快速度为33秒44针。后来X轴使用时光伺服驱动，Y轴用步进电机控制。在时光伺服已经速度已经调的很快的情况下，但是由于步进电机响应太慢，比较快只能达到31秒44针。这不符合对方期望中的25-26秒44针的时间要求。在对方了解时光伺服的性能，了解到我们的伺服可以在保证力矩的情况下，快速精确的定位后，决定将Y轴也改用时光伺服来驱动。
在使用两台时光伺服来驱动之后，比较快可以达到20秒44针，但是考虑到机器的承受能力，经过反复的实验，比较终确定了44针动作所需时间约为25.5秒。对方对此时的状态比较为满意。此时的工作时间比之前节约了25%。

      四、性能优势
      对方一直用的是原始的机械传动。后来要求进行改造。起初对方选择的是PLC控制步进电机的方式，发现速度上不去，而且力矩也不足。后来选择了时光伺服。相比于步进电机，时光伺服有着巨大的优势。
      1、控制精度不同
五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。
时光伺服对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。
      2、低频特性不同
步进电机在低速时易出现低频振动现象。
时光伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。
      3、矩频特性不同
步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降。
时光伺服电机为恒力矩输出，即在额定转速以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。
      4、过载能力不同
步进电机一般不具有过载能力。
时光伺服电机具有较强的过载能力。一般为2倍的额定力矩。
      5、运行性能不同
步进电机的控制为开环控制。
时光伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。

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